Como controlar motor do NXT com Arduino

Para pesquisa deste post foram utilizadas as informações dos sites:
https://forum.arduino.cc/t/nxt-motor-shield/64710  
https://www.dexterindustries.com/howto/connect-the-arduino-and-the-lego-mindstorms-together/ 
https://potus98dotcom.wordpress.com/2011/12/29/demo-arduino-controlling-lego-nxt-servo/ 

Há opções para o controle do motor do Lego NXT através do Arduino tanto através de um meio mais simples com uma ponte H (do tipo L298N), tanto através da utilização da pinagem "original" do NXT, quanto por meio de uma Shield.